2013-04-06

EtherCAT運動控制例展示

PLC運動指令展示例
系統及硬體 (System And Hardware)
WIN-XPO + AxesBrain(EtherCAT Master) + Yaskawa + Beckhoff
   -CAL/,Home.pp
   -LET/L1,10
   -MOV/X,100-L1,Y,100
   -STC/10
A -CIR/6000:X,100-L1,X,100,Y,100,Y,100
   -ADD/L1,10
   -JLE/L1,40,B
   -LET/L1,10
B -MOV/X,100-L1,Y,100
   -JMP/A
   -CAL/,Home.pp
   -MOV/X,0,Y,0
   -MOV/X,40,Y,100
   -WDI/INP7,1
   -STC/0:1
A -CIL/X,80,X,60,Y,100,Y,100
   -MOV/X,80,Y100
   -CIR/X,120,X,100,Y,100,Y,100
   -CIL/X,160,X,140,Y,100,Y,100
   -MOV/X,40,Y,100
   -TMM/100
   -JMP/A
   -CAL/,Home.pp
   -MOV/X,0,Y,0
   -LET/L1,60,L2,60
   -MOV/X,L1,Y,L2
   -SDO/OUT7,1
   -WDI/INP7,1
   -SDO/OUT7,0
   -STC/10
A-MOV/X,L1+0,Y,L2+20
   -CIR/X,L1+0,X,L1+20,Y,L2+20,Y,L2+20
   -MOV/X,L1+0,Y,L2+75
   -CIR/X,L1+0,X,L1+30,Y,L2+75,Y,L2+75
   -MOV/X,L1+75,Y,L2+90
   -CIR/X,L1+75,X,L1+90,Y,L2+90,Y,L2+90
   -MOV/X,L1+85,Y,L2+10
   -CIR/X,L1+85,X,L1+95,Y,L2+10,Y,L2+10
   -JMP/A
   -CAL/,Home.pp
   -SFP/9000
   -STC/10
   -MOV/X,0,Y,0
   -LET/L1,100,L2,100
   -MOV/X,L1,Y,L2
   -SDO/OUT7,1
   -WDI/INP7,1
   -SDO/OUT7,0
A -MOV/X,L1-50,Y,L2-20
   -MOV/Y,L2+20
   -CIR/X,L1-20,X,L1-20,Y,L2+50,Y,L2+20
   -MOV/X,L1+20,Y,L2+50
   -CIR/X,L1+50,X,L1+20,Y,L2+20,Y,L2+20
   -MOV/Y,L2-20
   -CIR/X,L1+20,X,L1+20,Y,L2-50,Y,L2-20
   -MOV/X,L1-20
   -CIR/X,L1-50,X,L1-20,Y,L2-20,Y,L2-20
   -JMP/A
金 益 工 作 室